Plataforma baseada em ROS2 e Gazebo para avaliação de controladores em robótica móvel com visão computacional e inteligência artificial

Abstract

Este trabalho apresenta uma plataforma experimental baseada em ROS2 e Gazebo para avaliação reprodutível de algoritmos de controle aplicados à robótica móvel. A arquitetura utiliza visão computacional como entrada, a partir de imagens capturadas por câmera, e permite a integração de diferentes abordagens sob as mesmas condições experimentais. Como validação, são comparados um controlador PID e um agente TD3 (Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient) em uma tarefa de seguimento de linha. Os resultados mostram que a plataforma é capaz de gerar métricas quantitativas consistentes e suportar a comparação entre métodos, além de permitir a transposição para sistemas físicos, contribuindo para a redução do gap sim-to-real.