Plataforma baseada em ROS2 e Gazebo para avaliação de controladores em robótica móvel com visão computacional e inteligência artificial

Autores

DOI:

https://doi.org/10.18607/ES20261521680


Palavras-chave:

Aprendizado por Reforço Profundo, Visão computacional., Gazebo, ROS2, Robótica móvel, Visão computacional

Resumo

Este trabalho apresenta uma plataforma experimental baseada em ROS2 e Gazebo para avaliação reprodutível de algoritmos de controle aplicados à robótica móvel. A arquitetura utiliza visão computacional como entrada, a partir de imagens capturadas por câmera, e permite a integração de diferentes abordagens sob as mesmas condições experimentais. Como validação, são comparados um controlador PID e um agente TD3 (Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient) em uma tarefa de seguimento de linha. Os resultados mostram que a plataforma é capaz de gerar métricas quantitativas consistentes e suportar a comparação entre métodos, além de permitir a transposição para sistemas físicos, contribuindo para a redução do gap sim-to-real. 

Biografia do Autor

  • Fabio Romero de Souza Junior, Universidade federal de Uberlandia

    Graduado em Engenharia de Computação pela Universidade Federal de Uberlândia (UFU) em 2024, também possui formação técnica em Eletrônica pelo CEFET-MG (2015). Em 2023, realizou estágio na UOL Compass, desenvolvendo projetos de inteligência artificial.

  • Daniel Costa Ramos, Universidade federal de Uberlândia

    Desde 2018, atua como professor efetivo na Universidade Federal de Uberlândia (UFU) - Campus Patos de Minas, no curso de graduação em Engenharia Eletrônica e de Telecomunicações. Atualmente, também participa do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica (PPGEELT) campus Uberlândia. Além das pesquisas, coordena ações de extensão, onde destaca-se o Programa de Extensão RoboPatos para divulgação e comunicação científica. Os tópicos de interesse incluem a Robótica Móvel, Robótica Cooperativa, Indústria 4.0, Agricultura 4.0, Internet das Coisas e Kits Educacionais para ensino superior.

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Publicado

2026-07-06

Declaração de Disponibilidade de Dados

Os dados experimentais gerados e analisados neste estudo, incluindo erro de rastreamento, comandos de velocidade e estados do robô, estão disponíveis publicamente em repositório de acesso aberto. Os dados podem ser acessados por meio do DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.20646254

Edição

v. 15 n. 2 (2026): Edição especial - Conferência de Estudos em Engenharia Elétrica

Seção

Edição Especial - XXIII CEEL 2026

Como Citar

de Souza Junior, F. R., & Costa Ramos, D. (2026). Plataforma baseada em ROS2 e Gazebo para avaliação de controladores em robótica móvel com visão computacional e inteligência artificial. E&S Engineering and Science, 15(2). https://doi.org/10.18607/ES20261521680
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